Control theory for stabilization of the inverted pendulum is quite popular among researchers working
in this field. The inverted pendulum with unstable and non-linear structure is system which commonly
used for determining the performance of the current controller and designing new control theories.
In this study, LQR controller has been designed with The Bees Algorithm (BA) for stabilization and
position control of double inverted pendulum which is of three degrees of freedom. LQR controller
parameters (Q and R) which are predesigned, optimised with The Bees Algorithm and obtained LQR
gain matrix. Modelling of system, controller design and optimisation process has been carried out
with MATLAB and MATLAB/Simulink program. Three different configurations were made selecting
different The Bees Algorithm parameters for examining the effectiveness of the presented method
which is scope of this study. Effect of the system response of LQR gain matrices have been simulated
and results are presented graphically
Ters sarkacın sisteminin dengelenmesine yönelik kontrol teorileri geliştirmek, bu alanda çalışan araştırmacılar arasında oldukça popüler bir konudur. Ters sarkaç sistemi, kararsız ve doğrusal olmayan
yapısı sayesinde mevcut kontrolcülerin performansının belirlenmesinde ve yeni kontrolcülerin tasarımında sıklıkla kullanılan bir sistemdir. Bu çalışmada, üç serbestlik dereceli çift ters sarkaç sisteminin
denge ve konum kontrolü için Arı Algoritması (AA) kullanılarak LQR kontrolcü tasarımı yapılmıştır.
Ön tasarımı yapılan LQR kontrolcüye ait parametreler (Q ve R matrisleri) Arı Algoritması ile optimize
edilerek LQR kontrolcü kazanç matrisi (K) elde edilmiştir. Sistemin modellenmesi, kontrol sisteminin tasarımı ve optimizasyon işlemleri MATLAB/Simulink programında gerçekleştirilmiştir. Çalışma
kapsamında sunulan yöntemin etkinliğini araştırmak amacıyla, Arı Algoritması parametreleri farklı
konfigürasyonlarda seçilerek üç ayrı optimizasyon işlemi gerçekleştirilmiştir. Elde edilen LQR kontrolcü kazanç matrislerinin sistem cevabı üzerindeki etkileri simüle edilmiş ve karşılaştırmalı sonuçlar
grafiksel olarak sunulmuştur
Primary Language | Turkish |
---|---|
Journal Section | Energy Performance Evaluation of University Buildings: MCBU Köprübaşı Vocational School Example |
Authors | |
Publication Date | August 30, 2016 |
Submission Date | May 4, 2016 |
Acceptance Date | August 22, 2016 |
Published in Issue | Year 2016 Volume: 57 Issue: 679 |
Derginin DergiPark'a aktarımı devam ettiğinden arşiv sayılarına https://www.mmo.org.tr/muhendismakina adresinden erişebilirsiniz.
ISSN : 1300-3402
E-ISSN : 2667-7520